衛(wèi)星定位已經(jīng)非常普及了，低成本的方案有，高精度定位的方案也存在了很多年，但是現(xiàn)在汽車方向上，面臨一個(gè)痛點(diǎn)問題：就是如何在實(shí)現(xiàn)高精度的情況下把成本降下來。
我們創(chuàng)造了一種新型的RAC（Realtime Array Calibration, 實(shí)時(shí)陣列校準(zhǔn)）高精度衛(wèi)星定位技術(shù)，僅采用普通的民用單頻信號(hào)，就能實(shí)現(xiàn)亞米以及分米的定位精度。
這項(xiàng)技術(shù)（RAC）的應(yīng)用，使高精度衛(wèi)星定位擺脫對(duì)地基增強(qiáng)網(wǎng)的依賴，大幅度降低了成本，推動(dòng)高精度衛(wèi)星定位大規(guī)模的普及應(yīng)用。
我們知道GPS的誤差有多種的因素，像衛(wèi)星軌道上信號(hào)源的誤差，信號(hào)穿透電離層產(chǎn)生的偏差，以及到地面穿過樹木、建筑物的遮擋、反射，都是造成定位偏差的來源。
到了終端以后，接收機(jī)終端又有車內(nèi)環(huán)境和接收機(jī)本身電路的噪聲所產(chǎn)生的偏差，所以最終造成了普通定位精度只有十米左右的定位精度。
相對(duì)于普通測(cè)繪中的需求不同，汽車定位還包括車輛行駛方向、車道方向。比如可能特別的重要是需要嚴(yán)格的區(qū)分出當(dāng)前汽車在哪一個(gè)車道上，如果只是在行駛方向上，絕對(duì)定位誤差在兩三米的情況下某些應(yīng)用場(chǎng)景也是可以接受的，因?yàn)檐嚿线€有其他相對(duì)定位的傳感器。
有很多的衛(wèi)星定位系統(tǒng)的星座、頻率信號(hào)資源是可以用的，但是也確實(shí)混淆了一些概念，比如所謂的厘米級(jí)，市場(chǎng)上甚至有宣傳過的 30個(gè)厘米定位精度的定位手機(jī)，就是能夠達(dá)到厘米級(jí)定位的手機(jī)，采用雙頻、多頻之類的，但是實(shí)際的效果又怎么樣？還是混淆了很多的概念。
第一，用戶購(gòu)買終端硬件貴，差分技術(shù)及元器件實(shí)際上過去是應(yīng)用測(cè)繪行業(yè)，硬件成本高。
第二，用戶需繳服務(wù)費(fèi)獲得差分修正數(shù)據(jù)，這筆錢要交給地基增強(qiáng)網(wǎng)運(yùn)營(yíng)商。
第三，用戶需繳通訊流量費(fèi)用于用戶端與增強(qiáng)系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)傳輸，這筆錢要交給3G/4G運(yùn)營(yíng)商。
第四，數(shù)據(jù)保密問題，地基增強(qiáng)網(wǎng)是雙向數(shù)據(jù)，用戶位置數(shù)據(jù)會(huì)被運(yùn)營(yíng)方自動(dòng)無償獲取。
第五，使用范圍有限制：只在差分站覆蓋范圍內(nèi)，實(shí)際上有保障可用信號(hào)的范圍目前還非常有限。
第六，由于技術(shù)復(fù)雜，導(dǎo)致維權(quán)法律上取證難度大。出現(xiàn)事故后，在衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)、地基增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)、3G/4G運(yùn)營(yíng)商、終端設(shè)備供應(yīng)商之間難以鑒別劃分責(zé)任。
第七，沒有看到基于RTK差分技術(shù)的車規(guī)級(jí)衛(wèi)星定位芯片量產(chǎn)上車。
第八，差分（RTK）技術(shù)所能實(shí)現(xiàn)的厘米級(jí)絕對(duì)定位，是源于測(cè)繪應(yīng)用場(chǎng)景，只能在特定的環(huán)境（比如開闊地區(qū)）和條件下（比如靜態(tài)）確保能夠獲得。
在智能汽車、機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中（城市環(huán)境、動(dòng)態(tài)），地基增強(qiáng)網(wǎng)所能提供厘米級(jí)絕對(duì)精度不可確信。
真正來講，免費(fèi)的信號(hào)還是在L1（或B1）的頻段上，在這個(gè)頻段上信號(hào)是免費(fèi)的，這些元器件也是最為廉價(jià)的。目前來講，RAC在開闊地區(qū)和一般城市環(huán)境，動(dòng)態(tài)的情況下實(shí)現(xiàn)20-60厘米的精度。
我們這個(gè)測(cè)試視頻里，對(duì)于地上的方磚（25×25厘米），RAC定位接收機(jī)用測(cè)試軟件畫出來也是（25×25厘米）這個(gè)方塊，所以認(rèn)為RAC也能夠?qū)崿F(xiàn)厘米級(jí)的定位，但是只是自己跟自己比，就是相對(duì)定位可以達(dá)到厘米級(jí)。
比如，在露天停車場(chǎng)這樣的一個(gè)場(chǎng)景下，能夠達(dá)到分米級(jí)的定位精度。也有第三方拿了設(shè)備做獨(dú)立的評(píng)測(cè)，對(duì)這個(gè)而且是用統(tǒng)計(jì)學(xué)的方法，在不同的城市環(huán)境下做了一個(gè)統(tǒng)計(jì)的分析。
第一，用戶購(gòu)買終端硬件價(jià)格低廉，BOM硬件成本低廉。
第二，無需差分修正數(shù)據(jù)支持。
第三，用戶無需繳通訊流量費(fèi)用于用戶端與增強(qiáng)系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)傳輸。
第四，數(shù)據(jù)保密問題，只為用戶自己（車廠）所有。
第五，使用范圍全球可用。
第六，產(chǎn)品質(zhì)量責(zé)任清晰，由我方承擔(dān)。
第七，采用成熟量產(chǎn)的車規(guī)級(jí)器件和工藝，符合汽車使用習(xí)慣，能夠通過汽車前裝車規(guī)級(jí)檢測(cè)。
第八，RAC技術(shù)所能實(shí)現(xiàn)的厘米級(jí)相對(duì)動(dòng)態(tài)定位精度（自己和自己比），超過RTK；和20-60厘米絕對(duì)動(dòng)態(tài)定位精度（和RTK比，以RTK為基準(zhǔn)）與RTK動(dòng)態(tài)實(shí)際精度接近。在城市環(huán)境、樹木遮擋、高架橋下、RAC動(dòng)態(tài)定位穩(wěn)定性魯棒性比RTK好。
所以低成本RAC技術(shù)實(shí)現(xiàn)的亞米/分米級(jí)的絕對(duì)定位精度才是務(wù)實(shí)的標(biāo)配。它足夠車道規(guī)劃、V2X、地圖更新等場(chǎng)景應(yīng)用且不可或缺。
RAC也能利用基準(zhǔn)站校準(zhǔn)，但是目前研判市場(chǎng)不需要。我們很多客戶在預(yù)研演示階段用RTK，進(jìn)入量產(chǎn)階段轉(zhuǎn)而采用RAC。
現(xiàn)在行業(yè)內(nèi)有一種趨勢(shì)，由于高精度地圖、激光雷達(dá)、視覺還有決策算法這些在不斷改進(jìn)，實(shí)際上對(duì)衛(wèi)星定位精度的要求在務(wù)實(shí)、在弱化，并不是要求你一定要定到10厘米、20厘米以下。
很多的開發(fā)者現(xiàn)在正在向務(wù)實(shí)轉(zhuǎn)變，知道RTK也實(shí)現(xiàn)不了。量產(chǎn)的時(shí)候可能對(duì)衛(wèi)星定位精度的要求也就1米左右，但一定要求是低成本，全球可用。剩下的事是高精度地圖、激光雷達(dá)等這些傳感器去做厘米級(jí)的相對(duì)定位。
